Shin aikin robot mai allurar servo mai sassa uku yana lalata aikin?

Shin aikin servo mai axis uku ne Injin gyaran allura lalata robot?

A kan layin samar da allurar ƙera, injin ƙera injin servo mai axis uku babban kayan aiki ne wanda ke haɗa buɗewa da rufewa na mold, sanya samfura, da kuma isar da kayayyaki. Kwanciyar aikinsa yana ƙayyade ingancin samarwa kai tsaye, ƙimar cancantar samfura, da tsawon lokacin kayan aiki. Lokacin da robot ɗin ya fuskanci matsalolin aiki kamar karkatar da daidaiton matsayi, saurin jinkiri, rage ƙarfin kaya, ko jinkirin motsi, rashin gano tushen abin da ke haifar da hakan ba wai kawai zai iya haifar da raguwar layin samarwa ba, har ma yana haifar da lalacewa ta biyu ga sassan saboda gyare-gyare marasa kulawa. Wannan labarin zai samar da mafita ta kimanta sanadin lahani ta tsari daga ra'ayoyi huɗu: gano sigina mara kyau → magance matsala ta module-by-module → tabbatar da lahani → kula da rigakafi, taimaka wa masu fasaha su warware matsaloli yadda ya kamata.

1. Gano Matsalolin Aiki Da Farko: Da farko "Kama Siginar" Sannan "Kulle Faɗin"

Kafin fara gyara matsala, yana da mahimmanci a gano takamaiman alamun lalacewar aiki ta hanyar lura da tattara bayanai don guje wa ɓata lokaci ta hanyar gudanar da gyara matsala ba tare da la'akari da takamaiman tsari ba. Ga waɗannan siginar rashin aiki na yau da kullun da kuma wuraren gano cutar farko da suka dace:

1. Rarraba Siginar da ba ta dace ba ta Aiki ta Musamman

Rage Daidaito a Matsayin: Robot ɗin ya kauce daga matsayin da aka nufa lokacin da yake riƙe da samfur, ya kasa daidaita daidai da bel ɗin jigilar kaya lokacin da yake sanya shi, ko kuma kuskuren maimaitawa ya wuce ƙimar da aka ƙayyade a cikin littafin jagorar kayan aiki (yawanci, daidaiton maimaitawa na servo mai ginshiƙi uku Robot SZai zama ≤±0.1mm). Zato na farko: Guduwar sigogin tsarin Servo, lalacewar injina, da rashin daidaituwar siginar mai ɓoyewa.

Rage Saurin Aiki: Lokacin da aka sauke ko aka ɗora robot ɗin, ainihin saurin kowane axis (axis na kwance na X, axis na Y a tsaye, da axis na Z a tsaye) ya yi ƙasa da ƙimar da aka saita, kuma akwai dakatawa yayin haɓakawa/rage gudu. Zato na farko: Iyakance wutar lantarki na servo drive, asarar wutar lantarki, ko ƙaruwar juriyar kaya.

Rage Ƙarfin Lodi: Samfurin da a da ake iya kamawa akai-akai (misali, ɓangaren allura mai nauyin kilogiram 5) yana faɗuwa bayan an kama shi, ko kuma ƙararrawa mai yawa ta taso yayin aiki saboda yawan lodi. Zato na farko: Rashin isasshen ƙarfin wutar lantarki ta servo, zamewar watsawa, ko rashin isasshen matsin lamba a cikin tsarin taimako na pneumatic/hydraulic (idan an haɗa da na'urar riƙewa ta pneumatic). Jinkirin Amsar Aiki: Bayan kwamitin mai aiki ya bayar da umarni, robot ɗin yana ɗaukar daƙiƙa 1-3 don aiwatar da aiki, ko kuma akwai ɗan daƙiƙa da aka lura lokacin da ake canzawa tsakanin ayyuka. Zato na farko: Jinkirin sadarwa na tsarin sarrafawa, jinkirin siginar firikwensin, da kuma sigogin samun servo mara kyau.

2. Tattara Bayanai da Kwatantawa Masu Muhimmanci
Duba ido kaɗai ba zai iya gano matsalar daidai ba; ana buƙatar kwatanta bayanai don rage girman kuskuren:

Yi rikodin sigogin aiki na yanzu: Yi amfani da tsarin sarrafa robot (kamar allon taɓawa na PLC ko allon servo drive) don karanta bayanai kamar saurin aiki, karkacewar matsayi, kwararar motsi, da fitowar karfin juyi na kowane axis. Kwatanta waɗannan da sigogi yayin aiki na yau da kullun (duba littafin jagorar na'ura ko bayanan aikin tarihi). Mayar da hankali kan alamomi kamar "ƙarfin juyi mai yawa," "karkacewar matsayi da ta wuce iyakar," da "karkacewar karfin juyi mai yawa."

Yanayin da ke haifar da lahani na ƙididdiga: Yi rikodin ko lalacewar aiki yana da alaƙa da takamaiman yanayi, kamar "ɓacewa yana faruwa ne kawai a ƙarƙashin kaya," "gudu yana raguwa bayan awa 1 na aiki," da kuma "ƙarewa akai-akai yana faruwa lokacin da zafin yanayi ya tashi." Waɗannan yanayi na iya taimakawa wajen kawar da abubuwan da ba su da alaƙa (kamar tasirin zafin yanayi da danshi akan abubuwan lantarki).

2. Tsarin Magance Matsalolin Module-by-Module: Daga "Akwatin Kayan Aiki" zuwa "Tsarin Taimako"

Aikin robot mai allurar servo mai sassa uku ya dogara ne akan aikin da aka tsara na "tsarin servo → tsarin injiniya → tsarin sarrafawa → tsarin taimako." Shirya matsala yana buƙatar wargaza module-by-module, yana tabbatar da ingancin aikin kowane link ɗaya bayan ɗaya.

A. Tushen wutar lantarki mai mahimmanci: Gyaran matsaloli a tsarin Servo (yana lissafin sama da kashi 60% na matsalolin aiki)

Tsarin servo shine "zuciyar ƙarfi" ta robot, wanda ya ƙunshi sassa uku: injin servo, injin servo, da kuma mai ɓoye bayanai. Duk wani rashin daidaituwa a cikin kowane ɓangare zai haifar da lalacewar aiki kai tsaye. Shirya matsala ya kamata ya bi ka'idar "daga tuƙi zuwa mota, daga sigina zuwa kayan aiki": (1) Na'urar servo: da farko duba "lambar ƙararrawa" sannan a tabbatar da "saitin sigogi"

Mataki na 1: Karanta lambar ƙararrawa: Faifan servo drive zai nuna lambar kuskuren (kamar "AL.E6" na jerin Mitsubishi MR-J4 yana wakiltar gazawar encoder, kuma "Err.11" na jerin Panasonic A6 yana wakiltar overcurrent). Ana iya gano matsaloli na asali (kamar overvoltage, overcurrent, overheating, da rashin daidaituwar sadarwa na encoder) ta hanyar kwatantawa da littafin kayan aiki.

Mataki na 2: Duba maɓallan mahimmanci: Idan babu lambobin ƙararrawa amma aikin ya lalace, mayar da hankali kan waɗannan sigogi:

Ribar madauki (P Gain) da ribar madauki mai gudu (V Gain): Ƙarancin riba zai haifar da jinkirin amsawar matsayi da babban karkacewa; ribar da ta yi yawa na iya haifar da girgiza. Daidaita daidai gwargwado bisa ga ƙimar da aka ba da shawarar a cikin littafin jagorar na'urar (yawanci daidaita madauki mai gudu da farko, sannan madauki mai matsayi).

Rabon gear na lantarki: Tsarin rabon gear mara daidai zai iya haifar da rashin daidaito tsakanin matsayin da aka umurta da matsayin ainihin (misali, motsi na 100mm amma 50mm kawai). Tabbatar cewa rabon gear ya yi daidai da rabon watsawa na inji (kamar jagoran sukurori na ƙwallo).

Saitunan iyaka na yanzu da na karfin juyi: Idan aka saita tuƙi zuwa "yanayin iyaka na yanzu" ko kuma iyakar karfin juyi ta yi ƙasa sosai, ƙarfin fitarwa na injin ba zai isa ba, wanda ke haifar da jinkirin gudu da raguwar ƙarfin kaya. Mayar da ƙimar iyaka ta asali ko sake saita su bisa ga buƙatun kaya.

B, Injin Servo: Yin la'akari da "lafiyar kayan aiki" daga "yanayin aiki"

Duban Jijiyoyi: Lokacin da injin ke aiki, taɓa wurin motar da hannunka (yi hankali don guje wa ƙonewa). Idan zafin ya wuce 70℃ (hawan zafin jiki na yau da kullun na injin servo shine ≤40℃), yana iya zama cewa na'urar injin ta tsufa, bearing ɗin ya lalace, ko kuma nauyin ya yi yawa; saurari sautin gudu na injin. Idan akwai sautin "buzzing" ko "gurgujewa", yana yiwuwa bearing ɗin ya rasa mai ko ya lalace. Yana da mahimmanci a wargaza kuma a duba kuma a maye gurbin bearing ɗin (ana ba da shawarar a yi amfani da bearings da aka shigo da su daga irin wannan samfurin, kamar NSK da SKF).

Gwajin Aiki: Cire haɗin motar daga tsarin watsawa (gwajin rashin kaya). Idan gudun gudu da karfin juyi na motar sun zama na yau da kullun lokacin da babu kaya, yana nufin cewa matsalar tana ƙarshen nauyin injin; idan har yanzu ba ta da kyau lokacin da babu kaya, yi amfani da na'urar multimeter don auna ƙimar juriya na naɗewar matakai uku na motar (yawanci, ya kamata a daidaita matakai uku, tare da karkacewar ≤5%). Idan juriyar mataki ɗaya ba ta da iyaka, yana nufin cewa naɗewar ta karye kuma motar tana buƙatar gyara ko maye gurbinta.

C, Encoder: Siginar "sifili kuskure" ita ce mabuɗin daidaiton matsayi.

Mai shigar da bayanai shine "ido" na tsarin servo, wanda ke da alhakin mayar da matsayin motar da siginar gudu. Siginonin da ba su dace ba zasu kai tsaye haifar da karkacewar matsayi. Hanyar magance matsala:

Duba Layi: Duba layin haɗi tsakanin mai shigar da bayanai da direba (yawanci kebul mai kariya) don ganin ko akwai masu haɗin da suka lalace, kebul da suka lalace, ko kuma rashin isasshen tushe na layin kariya (idan layin kariya bai yi tushe ba, zai haifar da tsangwama ta lantarki kuma ya haifar da canjin sigina). Ana ba da shawarar sake haɗa mahaɗin kuma a maye gurbin kebul ɗin da ya lalace.

Gwajin Sigina: Yi amfani da oscilloscope don auna siginar fitarwa ta lokaci na A, B, da Z na mai shigar da bayanai. A cikin yanayi na yau da kullun, ya kamata ya zama siginar murabba'i mai karko. Idan akwai karkacewar siffa ta waveform, asarar bugun jini, ko girman ya yi ƙasa da haka (ƙasa da 5V), yana nufin cewa abubuwan ciki na mai shigar da bayanai sun lalace kuma mai shigar da bayanai na wannan samfurin yana buƙatar a maye gurbinsa (lura cewa ƙudurin mai shigar da bayanai dole ne ya dace da direba, kamar rago 17 ko rago 23). 2. Ƙarfi da watsa motsi: Gyara matsalar tsarin injiniya (wanda ake iya watsi da shi cikin sauƙi "mai kisan kai marar ganuwa") Ko da tsarin servo ya kasance na al'ada, lalacewa, sassautawa ko nakasa na tsarin injiniya zai haifar da lalacewar aiki, saboda motsin mai sarrafawa yana buƙatar a watsa shi ta hanyar "motor → coupling → ball sukurori / synchronous bel → guide rail slider", kuma asarar kowace hanyar haɗi zai raunana ingancin watsa wutar lantarki: (1) Tsarin watsawa: mai da hankali kan "sacewa" da "concentricity" Sukurori na ƙwallon ƙafa: A matsayin ɓangaren watsawa na tsakiya na gatari X, Y, da Z, lalacewar sukurori zai haifar da "ƙarin sharewa ta baya" (wato, lokacin da injin ya juya a akasin haka, mai sarrafawa yana da bugun komai), wanda ke bayyana azaman karkacewar matsayi. Hanyar dubawa: Yi amfani da alamar bugawa don gyara mai juyawa kuma tura mai juyawa da hannu. Idan mai nuna alamar bugawa ya canza da fiye da 0.05mm, yana nufin cewa sukurori ya lalace sosai; a lokaci guda, lura ko akwai ƙage, tsatsa ko busasshen mai a saman sukurori. Ana buƙatar a riƙa ƙara man shafawa na musamman (kamar man shafawa mai tushen lithium) akai-akai. Idan lalacewar ta wuce iyaka, ana buƙatar a maye gurbin sukurori (ana ba da shawarar a zaɓi sukurori mai daidaiton matakin C3 ko sama da haka).
Haɗawa: Idan haɗin da ke haɗa injin servo da sukurori na ƙwallon ya fashe, elastomer ɗin ya tsufa, ko kuma shigarwar ba ta da ma'auni, zai haifar da watsa wutar lantarki mara ƙarfi, toshewar gudu ko karkacewar matsayi. Hanyar dubawa: Bayan dakatar da injin, juya haɗin da hannu don jin ko akwai wani matsi ko sassautawa. Idan haɗin da shaft/sukurori ba su da ma'auni (ɓacewa> 0.1mm), yana buƙatar a sake daidaita ma'auni.
Bel ɗin daidaitawa (idan akwai): Axis na wasu robot yana amfani da na'urar bel mai daidaitawa. Idan bel ɗin daidaitawa ya saki ko kuma saman haƙori ya lalace, zai haifar da "zamewa", wanda zai bayyana a matsayin raguwar gudu da kuma matsayi mara daidai. Hanyar dubawa: Danna bel ɗin daidaitawa. Idan karkacewar ta wuce 10mm, yana nufin ya yi sassauƙa sosai kuma yana buƙatar a daidaita abin ɗagawa; idan saman haƙori ya lalace ko ya fashe, ana buƙatar a maye gurbin bel ɗin daidaitawa (ana ba da shawarar a yi amfani da bel ɗin daidaitawa na polyurethane, wanda ya fi jure lalacewa).

(2) Layin jagora da na'urorin zamiya: "Smoothness" yana ƙayyade daidaiton gudu

Na'urar zamiya ta jirgin jagora tana da alhakin tallafawa sassan motsi na robot. Idan ba a shafa masa mai sosai ko ya lalace ba, zai ƙara juriyar motsi, wanda hakan zai haifar da raguwar gudu da kuma toshewar hanya. Shirya matsala:

A tura mai zamiya da hannu don jin ko akwai juriya ko mannewa. Idan haka ne, a raba mai zamiya don duba ko akwai lalacewa a kan bearings na ciki da kuma kejin riƙewa da suka fashe. A tsaftace duk wani ƙura da tarkace daga saman jirgin jagora sannan a shafa mai da aka tsara musamman don layin jagora (kamar ISO VG32).

Yi amfani da ma'aunin micrometer don auna daidaiton layin jagora. Idan bambancin daidaito ya wuce 0.1 mm/m, za a yi amfani da ƙarfi mara daidaito ga zamiya yayin aiki, wanda ke hanzarta lalacewa. Za a buƙaci a sake daidaita matsayin shigarwar layin jagora.

Na uku. Cibiyar umarni da ra'ayoyin jama'a: magance matsalar tsarin sarrafawa

Tsarin sarrafawa (gami da PLC, kwamitin aiki, firikwensin) yana da alhakin aika umarnin aiki da karɓar siginar amsawa. Idan matsala ta faru, zai haifar da "ba za a iya aika umarni ba" ko "ɓarnatar siginar amsawa", wanda ke bayyana a matsayin lalacewar aiki:

(1) PLC da shirin: "Daidaitaccen Ma'ana" shine tushen

Duba ko PLC tana da alamar ƙararrawa (kamar hasken ERR yana kunne). Idan haka ne, karanta lambar kuskuren (kamar gazawar tsarin shigarwa/fitarwa, kuskuren shirye-shirye) ta hanyar software na shirye-shirye, kuma duba ko layin sadarwa tsakanin PLC da na'urar servo da firikwensin (kamar RS485, layin sadarwa na EtherCAT) ya lalace. Tabbatar da dabarun shirin: Idan an gyara shirin PLC kwanan nan, ya zama dole a kwatanta shirin madadin don duba ko akwai matsaloli kamar "jinkirin umarni" da "kuskuren jerin ayyuka" (misali, aiwatar da umarnin da ke tashi kafin a kammala aikin kamawa). Ana iya tabbatar da tsarin aiwatar da shirin mataki-mataki ta hanyar yanayin "gudun mataki ɗaya".

(2) Na'urar auna sigina: "Daidaicin sigina" shine mabuɗin amsawa

Na'urori masu auna firikwensin da ake amfani da su a cikin na'urorin sarrafawa sun haɗa da na'urori masu auna matsayi (kamar na'urorin auna firikwensin lantarki, na'urorin kusanci) da na'urori masu auna firikwensin matsa lamba (kamar na'urorin auna firikwensin matsa lamba). Idan siginar na'urar ba ta da kyau, zai haifar da rashin fahimtar aikin da aka yi:

Na'urar firikwensin Matsayi: Duba ko an daidaita matsayin shigarwar na'urar firikwensin (kamar maɓallin photoelectric bai yi daidai da wurin gano manufa ba), yi amfani da na'urar multimeter don auna siginar fitarwa ta na'urar firikwensin (kamar na'urar firikwensin nau'in NPN, wanda ke fitar da ƙaramin matakin yayin ganowa). Idan siginar ba ta canza ko ta canza ba, daidaita matsayin shigarwa ko maye gurbin na'urar firikwensin.

Na'urar auna matsin lamba: Idan na'urar auna matsin lamba tana aiki ta hanyar iska, na'urar auna matsin lamba tana da alhakin gano matsin lambar riƙewa. Idan ƙimar matsin lamba ta yi ƙasa da ƙimar da aka saita (kamar ƙimar da aka saita ta 0.5MPa, ainihin ƙimar ita ce 0.3MPa), na'urar auna ƙarfin riƙewa ba za ta sami isasshen ƙarfin riƙewa ba, wanda zai haifar da faɗuwar samfurin. Ya zama dole a duba ko matsin lambar tushen iska ya zama na al'ada (yawanci matsin lambar tushen iska ya kamata ya kasance ≥0.6MPa) kuma ko na'urar aunawa an daidaita ta (ana iya daidaita ƙimar fitarwa ta amfani da ma'aunin matsin lamba na yau da kullun).

Na huɗu. Tsarin taimako: Gyara matsalolin pneumatic/hydraulic da wutar lantarki (wanda ake watsi da shi cikin sauƙi "ayyukan tallafi")

(1) Tsarin huhu/na'ura mai aiki da ruwa (idan yana ɗauke da maƙallan riƙewa ko ayyukan taimako)

Tsarin iska: Duba ko matsin lamba na matse iska ya zama na al'ada, ko bututun iska yana zubewa, da kuma ko bawul ɗin solenoid ya makale (ana iya wargaza bawul ɗin solenoid don tsaftace tsakiyar bawul ɗin). Idan ƙarfin riƙewa na matsewar bai isa ba, duba ko hatimin silinda ya lalace (maye gurbin hatimin) kuma ko bawul ɗin da ke daidaita matsin lamba an daidaita shi zuwa matsin lamba da ya dace (yawanci 0.4-0.6MPa). Tsarin hydraulic (waɗanda wasu masu sarrafa nauyi ke amfani da su): Duba ko matakin man hydraulic yana cikin kewayon da aka saba, ko man ya lalace (idan man ya yi datti ko kuma yana ɗauke da ƙazanta, maye gurbin man hydraulic kuma tsaftace abin tacewa), da kuma ko matsin famfon hydraulic ya zama na al'ada. Idan matsin bai isa ba, duba ko jikin famfon ya lalace ko kuma bawul ɗin da ya cika ya lalace.

(2) Tsarin samar da wutar lantarki: "Tsarin samar da wutar lantarki mai dorewa" wani abu ne da ake buƙata don gudanar da kayan aiki.

Duba ko ƙarfin wutar lantarki (kamar AC220V, DC24V) na servo drive, PLC, da firikwensin yana da ƙarfi. Yi amfani da multimeter don auna ko canjin wutar lantarki ya wuce ±5% (ƙarfin lantarki wanda ya yi ƙasa sosai zai haifar da rashin ƙarfin lantarki ga injin servo, kuma ƙarfin lantarki wanda ya yi yawa zai ƙone sassan lantarki).

A duba ko akwai alamun gajiya a kan maɓallin iska da kuma na'urar sadarwa a cikin akwatin rarrabawa. Idan an yi amfani da na'urar oxidizing, ya kamata a yi amfani da takarda mai yashi don gogewa ko maye gurbin abubuwan da ke cikinta don guje wa katsewar wutar lantarki saboda rashin kyawun hulɗa.

3. Tabbatar da sanadin lahani: Yi amfani da "hanyar maye gurbin" da "gwajin rashin kaya" don tabbatar da asalin sanadin.

Bayan an kulle wurin da ake zargi da laifin ta hanyar gyara matsala ta hanyar module-by-module, ana buƙatar tabbatar da dalilin laifin ta hanyar gwajin tabbatarwa don guje wa yin kuskuren fahimta:

1. Hanyar maye gurbin: Da sauri tabbatar da ingancin kayan aikin.

Idan ana zargin cewa injin servo ya lalace, a maye gurbinsa da injin da aka saba da shi na irin wannan samfurin. Idan an dawo da aikin bayan an maye gurbinsa, yana nufin cewa injin na asali ya lalace. Idan ana zargin mai shigar da ƙara ya lalace, a maye gurbin kebul na mai shigar da ƙara ko mai shigar da ƙara don lura ko siginar ta dawo daidai. Idan ana zargin gazawar mai shigar da ƙara, a maye gurbin mai shigar da ƙara a matsayin da aka saba (kamar maɓallin ɗaukar hoto na lantarki) da wurin da ake zargin ya lalace. Idan siginar ta zama daidai, mai shigar da ƙara na asali ya lalace.

2. Gwajin Kwatanta Babu-nauyi da Nauyi
Gwajin Rashin Lodawa: Cire haɗin robot ɗin daga kayan aiki (kamar riƙo ko samfurin) kuma yi aiki da kowane axis. Idan aiki na al'ada ne (sauri da daidaiton matsayi sun cika ƙayyadaddun bayanai) lokacin da babu kaya, matsalar tana tare da kayan aiki (kamar riƙon da aka makale ko samfurin da ya yi kiba). Idan matsalar ta ci gaba lokacin da babu kaya, matsalar tana tare da tsarin servo ko tsarin injina.
Gwajin Lodawa: Bayan gwajin rashin lodi ya zama al'ada, a hankali a ƙara nauyin (farawa daga kashi 50% na nauyin da aka kimanta) kuma a lura da canje-canjen aiki. Idan akwai matsala lokacin da nauyin ya kai ƙimar da aka kimanta, a duba ko ƙarfin injin servo ya dace da shi kuma ko tsarin watsawa zai iya jure nauyin (misali, ko ƙimar nauyin ƙwallo mai ƙarfi ta cika buƙatun).

4. Kula da Rigakafi: Daga "Gyaran Maimaita Aiki" zuwa "Rigakafi Mai Aiki"

Bayan magance matsalar da ke akwai, kafa tsarin kulawa na rigakafi zai iya hana ci gaba da lalacewar aikin robot ɗin yadda ya kamata kuma ya tsawaita rayuwar aikin kayan aikin:

Man shafawa na yau da kullun: A zuba man shafawa na musamman a cikin sukurori da kuma layin jagora na kowane mako, sannan a duba kowane wata don ganin busasshen man shafawa don hana lalacewa sakamakon busasshen gogayya.

Daidaita Daidaito na Kullum: Daidaita daidaiton matsayi da maimaitawa na kowane axis kwata-kwata ta amfani da na'urar auna laser. Idan karkacewar ta wuce misali, daidaita sigogin samun servo ko maye gurbin sassan da suka lalace da sauri.

Ajiye Sigogi: Ajiye sigogi na shirin PLC da sigogin servo drive kowane wata don hana lalacewar kayan aiki saboda asarar sigogi.

Kula da Muhalli: Kula da muhalli mai tsafta da bushewa ga robot domin hana ƙura da mai shiga injin servo ko na'urar ɓoye bayanai. Kula da zafin jiki tsakanin 0 zuwa 40°C (zafin jiki mai yawa yana hanzarta tsufan kayan lantarki).

Horar da Ma'aikata: Samar da horo ga masu aiki da ma'aikatan kulawa don hana lalacewar aiki sakamakon rashin aiki daidai (kamar gyara sigogin servo ba daidai ba ko ɗaukar nauyin kaya).

Kammalawa
Mabuɗin kimanta lalacewar aikin robot mai allurar servo mai sassa uku yana cikin tsarin gyara matsala da tallafin bayanai. Da farko, gano matsalar ta amfani da alamomi da bayanai, sannan a wargaza ta bisa tsarin "tsarin servo → tsarin injiniya → tsarin sarrafawa → tsarin taimako." A ƙarshe, tabbatar da tushen dalilin ta hanyar maye gurbin da gwajin kwatantawa. Kwarewa a wannan hanyar ba wai kawai tana ba da damar magance matsalar da ke akwai cikin sauri ba, har ma tana rage yuwuwar gazawa ta hanyar kiyayewa ta rigakafi, tabbatar da ingantaccen aiki na layin gyaran allura.